고양이처럼 공중에서 자세 잡아 착지하는 로봇 등장
고양이처럼 공중에서 자세 잡아 착지하는 로봇 등장
  • 김정은 기자
  • 승인 2020.11.01 19:19
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ⓒ 데일리포스트 이미지 출처=Robotics Research Center
ⓒ 데일리포스트 이미지 출처=Robotics Research Center

[데일리포스트=김정은 기자] 고양이는 웬만큼 높은 곳에서 떨어져도 다치지 않고 똑바로 착지할 수 있다. 고양이는 반사신경인 '평형감각'이 우수해 떨어지는 순간 발부터 땅에 닿을 수 있다. 이런 고양이처럼 네 발로 착지해 낙하시 충격을 분산시키는 능력을 가진 로봇이 탄생했다.

미국 육군 사관학교 로봇 연구 센터(Robotics Research Center)가 개발한 고양이처럼 착지하는 능력을 가진 로봇 "Agile Ground Robot (AGRO)'의 모습은 아래 영상에서 확인할 수 있다. 

영상에 등장하는 AGRO은 프로토타입 단계로 내부 부품이 노출된 상태다. 

AGRO의 특징은 독립적으로 움직이는 모터와 관절을 탑재한 다리다. 인휠 모터를 통해 바퀴 전후·좌우·상하 등 자유자재로 제어가 가능히며 바퀴 방향을 90도 회전시켜 거의 직각으로 구부릴 수 있다.

ⓒ 데일리포스트 이미지 출처=Robotics Research Center

컨트롤러를 활성화하면, 공중에서 차체가 기울어져도 내장된 관성측정 유닛이 낙하를 즉시 감지해 바퀴를 제어해 본체를 수평으로 유지한다. 

이를 통해 AGRO의 사륜이 지면에 직각이 되도록 착지할 수 있어 착지 충격이 고르게 분산될 뿐만 아니라, 충격 자체도 20% 감소한다. 또한 66 rpm 이하의 회전 속도라면 자세를 스스로 바로잡아 옆으로 떨어지거나 거꾸로 낙하할 확률은 '제로'라고 연구팀은 설명한다. 

ⓒ 데일리포스트 이미지 출처=Robotics Research Center

AGRO 논문 대표저자인 다니엘 J 곤잘레스 박사는 "이론적으로 AGRO은 250 밀리초(msec:1밀리초는 1초의 1000분의 1)에서 22.5도의 좌우전후 회전이 가능하며, 각 휠의 각도를 실시간으로 제어하면 한층 개선될 가능성을 보이고 있다"고 설명했다. 

미국 전기공학기술학회 학회지 IEEE SPECTRUM은 "공중에서 사용하는 바퀴 탑재 로봇은 잠재성이 있다"며 "경사로나 단차에 운용될 로봇 및 항공기 낙하 로봇에 유용할 것"이라고 내다봤다. 



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